Visual Studio 2015のC++言語では、ありがたいことにWindowsXP用に動作する実行ファイルをビルドすることが可能です。
C++向けのソリューションファイルを開き、ソリューションの「プロパティ」メニューで「構成プロパティ」→「全般」→「プラットフォームツールセット」で、以下の画像のように「Visual Studio 2015 – WindowsXP (v140_xp)」か「Visual Studio 2012 – WindowsXP (v110_xp)」を選んでビルドするだけです。
ただし、開発環境であるVisual Studio 2015のIDEはWindows7 SP1以降でないと動作しません。